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機器人的前進后退由驅動輪與球體內壁摩擦進行傳動,當轉向時通過改變擺錘的傾斜角從而使球體發生一定的傾斜,傾斜過程中驅動輪勻速轉動,實現球體轉向。搭配了動量輪平衡裝置,主要滿足與球體在前進時減輕偏離軌道的問題。
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